Prema suvremenim izvorima, prvi franjevac koji je došao na hrvatsko tlo bio je sam sv. Franjo Asiški dok je prvi franjevac koji je stupio u Bosnu bio provincijal Manje braće iz Splita kojeg  je papa Inocent IV., zajedno sa senjskim biskupom Filipom, poslao u Bosnu 1248. da ispitaju pravovjerje bana Ninoslava, javlja Svjetlo riječi.

Međutim, prvo misionarsko djelovanje franjevaca u Bosni počelo je djelovanjem pape Nikole IV. koji je naredio da se u Bosnu pošalju dva franjevca za istraživanje krivovjerja. Fra Marin iz Kotora i fra Ciprijan iz Bara određeni su za prve misionare u Bosni, a 23. ožujka 1291. godine smatra se danom dolaska franjevaca u Bosnu.

Povijest služenja franjevačkih misionara je zaista duga i bogata, a povjesničari tvrde da su upravo franjevački misionari bili prvi crkveni red koji je došao u Ameriku. Fratri Juan de la Deule i Juan de Tisin zajedno s ocem Ramónom Panéom bili su u pratnji Kristofora Kolumba 1493. tijekom njegove druge ekspedicije u Ameriku.

Poslalo ih je posebno povjerenstvo franjevačkog reda kao odgovor na kraljevske upute španjolske krune koje su za cilj imale provođenje evangelizacije među starosjediocima Amerike. Te 1493. godine, upravo su ova dva franjevca služili prvu misu u Novom svijetu, a Kolumbo je za njih sagradio samostan i crkvu u današnjem Santo Domingu na Karibima.