Mo. Anđelko Milanović rođen je 2. kolovoza 1913. godine u Otoku kod Sinja. Godine 1930. odlazi u franjevačko sjemenište u Makarsku, nastavlja studij filozofije i teologije te prima svećenički red 6. svibnja 1937. godine u Splitu. Mladu misu proslavio je 9. svibnja iste godine u rodnom Otoku. Nakon samo nekoliko mjeseci 1937. godine odlazi na studij gregorijanskog pjevanja, solo pjevanja i komponiranja na Papinski institut za crkvenu glazbu u Rimu. 

Godine 1942. postigao je naslov maestra i vratio se u domovinu, nakon čega slijedi njegov plodan rad zborovođe, pjevača, skladatelja i glazbenog pedagoga.

Najprije je predavao crkvenu glazbu i pastoralnu liturgiju na Franjevačkoj bogosloviji u Makarskoj, od 1942., od 1946. u Splitu je tajnik provincijala i zborovođa u crkvi Gospe od Zdravlja, od 1952. je zborovođa u crkvi Gospe Sinjske u Sinju. Od 1954. profesor je crkvene glazbe na Bogoslovnoj školi svoje Franjevačke provincije Presvetog Otkupitelja, koja je bila preseljena iz Makarske u Zagreb. Sljedeće godine postaje član Odbora za crkvenu glazbu Zagrebačke nadbiskupije.

Godine 1958. profesor je crkvene glazbe na istoj Bogoslovnoj školi, koja je vraćena u Makarsku. Od 1961. do 1964. godine bio je gvardijan franjevačkog samostana u Makarskoj a predavao je i kolegij crkvene glazbe na (nadbiskupskoj) Teologiji u Splitu te postao član Odbora za crkvenu glazbu Splitsko-makarske (nad)biskupije.

Rad na Institutu za crkvenu glazbu

Već 1963. godine surađuje s mo. Albom Vidakovićem na osnutku Instituta za crkvenu glazbu u Zagrebu i mo. Vidaković ga uključuje u predavače Instituta gdje on vodi zborsko pjevanje. Međutim, nakon prerane smrti mo. Vidakovića 18. travnja 1964., na čelo Instituta dolazi mo. Anđelko Milanović. Uz to što je bio profesor u školi i predstojnik Instituta predavao je crkvenu glazbu i na Katoličkom bogoslovnom fakultetu u Zagrebu te bio zborovođa u svetištu Majke Božje Lurdske.

Od 1970. do 1973. bio je član Provincijske uprave (definitor). Cijelo vrijeme Priređuje koncerte: uz Prvu obljetnicu smrti mo. Albe Vidakovića, prigodom kolaudacije orgulja na Institutu te godišnju glazbenu priredbu Instituta. Godine 1969. sa svojim suradnicima pokreće ponovno (treće) izlaženje časopisa za duhovnu glazbu s glazbenim prilogom Sveta Cecilija i postaje mu urednik.

Bio je ozbiljan, vrlo fin, strpljiv i čovjek vesele naravi.

Za vrijeme njegovog upravljanja Institutom dopunjen je statut i uvedeni su novi smjerovi studija, kao primjerice glazbeno-katehetski smjer, subotnja škola za voditelje liturgijskog pjevanja i izvanredni studij pojedinih predmeta.

Održavao je koncerte u dvorani Vijenac u čast počasnih doktora KBF-a, proglašenih prigodom 300. obljetnice Fakulteta – Sveučilišta u Zagrebu i prigodne koncerte i redovite godišnje koncerte polaznika. Nakon toga slijedili su mnogi koncerti od Zagreba, Splita, Zadra, Šibenika i drugdje, kao i redoviti godišnji koncerti na Institutu, sve do njegova umirovljenja na Katoličkom bogoslovnom fakultetu u Zagrebu, 1983. godine. Mo. Milanović poticao je izdavaštvo. U njegovo vrijeme tiskana je Nova crkvena pjesmarica, kasnije Pjevajte Gospodinu pjesmu novu, mnoštvo skladbi za liturgiju i niz priručnika za nastavu.

Skladao je skladbe (Hrvatsku pučku misu, Sacerdotes Domini, motet za četveroglasni muški zbor i orgulje, Litanije lauretanske, i dr.), popijevke (Milosrdni Bože, Isus Krist je slika Božja i dr.), pripjevne psalme i poklike (Kako su mili stanovi tvoji, Ti si, Gospodine, baština moja, Čaša blagoslovna i dr.) te ostale glazbene radove (Transkribirao i priredio: VIII. koralnu misu „De Angelis“; Koralnu misu za mrtve; Harmonizirao i priredio gotovo sve koralne napjeve za partiture pjesmarica: Nova crkvena pjemarica, 1974. i Pjevajte Gospodinu pjesmu novu, 1985.).

Sudjelovao je na brojnim svjetskim kongresima crkvene glazbe. Brinuo se i za školovanje novih profesora Instituta i o njihovom usavršavanju u inozemstvu. Unatoč novčanoj oskudici uspijevao je, uz pomoć tajnika Instituta vlč. Josipa Korpara, nabaviti i prijeko potrebne instrumente, orgulje i glasovire za nastavu. Bio je ozbiljan, vrlo fin, strpljiv i čovjek vesele naravi. Radi bolesti, 1988. godine, nije mogao sudjelovati u obilježavanju 25. obljetnice Instituta. Te godine se seli u franjevački samostan u Sinj, gdje je preminuo 18. travnja 1990. godine. Pokopan je u samostanskoj grobnici na groblju sv. Franje u Sinju.