Petar Gravito rođen je 1499. u mjestu Alcantara u Španjolskoj. Kada je stupio u Franjevački red promijenio je prezime u Alkantarski, po mjestu rođenja. Studirao je dvije godine na Sveučilištu u Salamanci. Za svećenika je zaređen 1524. godine.

Bio je pučki misionar, dobar propovjednik i vrlo pobožan. U više navrata bio je gvardijan i provincijalni ministar. Težio je posvemašnom siromaštvu i najoštrijoj pokori te stalnoj uronjenosti u Boga i Božje zbilje, kontemplaciji.

Od početka je pripadao strožoj struji Franjevačkog reda, pa je 1555. pošao u Rim papi Juliju III. kako bi od njega izmolio da smije osnovati
novi, još stroži samostan. To je bio početak tzv. Discalceata ili Bosonogih franjevaca (Alkantarinaca), koji su nastajali u Španjolskoj i drugdje. Oni su uz krajnje siromaštvo i najstroži asketski način života njegovali dugu višesatnu zajedničku i dugu zasebnu molitvu, kojoj je bio podređen sav samostanski dnevni red.

U strogoj pokori i dugotrajnoj molitvi stekao je veliko duhovno iskustvo, što mu je, između ostalog, pomoglo u duhovnom vodstvu jedne od najvećih mističarki svih vremena, sv. Terezije Avilske. On ju je podupirao u njezinu golemom pothvatu oko obnove Karmelskoga reda. A i ona je njega cijenila.

Umro je 18. listopada 1562. godine, a Terezija Avilska je tom prilikom zapisala:

Svemogući Bog nas je ovih dana lišio ljudskoga tijela izvanredno uzorna čovjeka kad je s ovoga svijeta uzeo o. Petra Alkantarskoga, čovjeka velike savršenosti. Čini se da svijet nije mogao duže podnositi toliko savršenstvo.

Pisala je i o nekim oblicima njegove pokore.

„Četrdesetak godina, danju i noću, nije prospavao više od sat i pol. Spavao bi sjedeći, tek bi glavu prislonio na kratku daščicu. Nije ni mogao leći jer mu je ćelija bila premalena. Tek je svaki treći dan uzimao hranu, tvrdeći da to i nije tako teško kad se čovjek navikne. Toliko je mrtvio oči da je i svoju braću poznavao tek po glasu. Tako je bio iscrpljen i slabašan da bi ga čovjek smatrao sličnim korijenju iskrčenog drveta i rekao bi da u njemu nema ništa drugo osim kostiju i kože. Uza svu tu svetost života posjedovao je divnu dobrotvornost i prijaznost. Premda je inače malo govorio, kad bi ga netko štogod zapitao, nije uskraćivao odgovora, nego bi najuljudnije odgovorio.“

Sv. Terezija piše da je umro kako je i živio: na koljenima, a izdišući je govorio: „Obradovah se kad mi rekoše: Hajdemo u dom Gospodnji!“(Ps 122,1). Nakon smrti ukazao joj se s riječima: „O sretne li i blažene pokore koja je zavrijedila takvu nagradu!“

Svetim ga je proglasio papa Klement XII., 28. travnja 1669. godine. Ostavio je iza sebe knjižicu „Rasprava o molitvi i razmatranju“, koju je naš franjevac o. Damjan Damjanović preveo na hrvatski jezik (Zagreb, 1974.).

Sveti Petar Alkantarski ostavio nam je naputak duhovnoga života koji kaže:

Neprestano sjećanje na Boga i stalna misao na Božju nazočnost promiče pobožnost; poželjno je naime, da neprestano stojiš njemu na pogled čestom upotrebom kratkih uzdaha, koje sv. Augustin naziva strelovitim molitvicama. One naime čuvaju stav srca i zadržavaju toplinu pobožnosti.

Posljedica toga jest to da je čovjek uvijek spreman na bogoljubno djelo, uvijek slobodan i pripravan da moli. Ovaj naputak je jedno od osobitih sredstava ili uzroka duhovnoga života.