Dana 7. rujna 1990. godine ustrojena je pri Ministarstvu unutarnjih poslova Republike Hrvatske Antiteroristička jedinica Lučko.
ATJ Lučko djelovala je i ranije, u Socijalističkoj Republici Hrvatskoj u sklopu Službe javne sigurnosti. Nakon prvih višestranačkih izbora i uspostave nove, demokratski izabrane vlasti 30. svibnja 1990. godine, Republika Hrvatska bila je suočena s destabilizacijom ustavnog poretka od strane pobunjenih Srba. Hrvatsko vodstvo zabrinuto narušavanjem javnog reda i mira na dijelu teritorija gdje je srpski narod činio većinski udio među stanovništvom, odlučilo je reagirati. Pokrenut je Tečaj Prvi hrvatski redarstvenik na kojem je obuku prošlo preko 1700 polaznika.
Nakon završetka Tečaja, između polaznika je odabrano dvjestotinjak fizički i psihički najsposobnijih polaznika – oni su postali jezgra nove ATJ Lučko u koju je ušao i manji broj pripadnika jedinica za posebne namjene negdašnjeg Republičkog sekretarijata unutrašnjih poslova.
U svojim počecima jedinica je pretežno provodila zadaće osiguravanja javnog reda i mira na područjima Republike Hrvatske gdje su pobunjeni Srbi narušavali ustavnopravni i teritorijalni integritet. Da je ustrojavanje ATJ Lučko itekako imalo smisla pokazali su događaji iz rujna 1990. kada su hrvatski Srbi počeli s oružanim terorizmom i napadima na sedam policijskih postaja, iz kojih su oteli oružje. U brojnim zadacima velika pomoć ATJ Lučko bile su i Jedinice za posebne zadatke poput Jedinice za posebne zadatke „Rakitje“ iz koje se kasnije razvila 1. gardijska brigada „Tigrovi“.
Uz intenzivnu obuku i obučavanje skupina koje su bile začeci Hrvatske vojske, ATJ Lučko sudjeluje u zauzimanje vojarni u: Delnicama, Samoboru, Dubokom Jarku, Dugom Selu i Prečkom, Komande V. zrakoplovnog korpusa, blokadi vojarne „Maršal Tito“ i Zračne luke Zagreb, zauzimanju vojnog repetitora na Sljemenu, kao i uhićenju generala JNA Milana Aksentijevića.
Vatreno krštenje jedinica je imala 1. ožujka 1991. u Pakracu. Pripadnici specijalne policije uspješno su svladali teroriste, a mnogi to smatraju početkom rata u Hrvatskoj. Slijedili su „krvavi Uskrs“ na Plitvicama, tereni na Banovini i Kordunu, ponovo Pakrac, pa Okučani, Dubica, Delnice, Marinci, Dubrovnik i Cavtat. U drugoj fazi rata jedinica ima važnu ulogu u oslobodilačkim operacijama: „Maslenica“, „Medački džep“, „Bljesak“ i „Oluja“, uz neprekidno čišćenje terena na oslobođenom teritoriju.
U Domovinskom ratu poginulo je 14 pripadnika Antiterorističke jedinice Lučko, mnogo ih je ranjeno, a od 350 ratnih pripadnika stasalo je nekoliko generala te velik broj visokih časnika Hrvatske vojske i policije. ATJ Lučko i danas je najelitnija specijalna jedinica Hrvatske policije.
Borna Marinić magistar je povijesti koji se niz godina bavi temom Domovinskog rata. Od 2013. uređuje i vodi Facebook stranicu Dogodilo se na današnji dan – Domovinski rat. Autor je više knjiga i dokumentarnih filmova na temu Domovinskog rata, a kao novinar radio je dvije godine u HRT-ovoj emisiji TV Kalendar. Od ožujka 2019. uređuje i vodi emisiju Domoljubne minute na Hrvatskom katoličkom radiju. Vlasnik je obrta CroHis kojim promiče vrijednosti Domovinskog rata.